Christian Lubisch: Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern
Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern
Buch
- Herausgeber: Eckart Uhlmann, Berlin TU Berlin Fraunhofer IPK
- Fraunhofer Verlag, 12/2023
- Einband: Kartoniert / Broschiert
- Sprache: Deutsch
- ISBN-13: 9783839619797
- Bestellnummer: 11723680
- Sonstiges: zahlreiche Abbildungen und Tabellen
- Gewicht: 215 g
- Maße: 205 x 148 mm
- Stärke: 12 mm
- Erscheinungstermin: 18.12.2023
- Serie: Berichte aus dem Produktionstechnischen Zentrum Berlin
Klappentext
Die thermische Beeinflussung der Roboterstruktur durch die Erwärmung der Antriebe hat einen wesentlichen Effekt auf die Genauigkeit des Roboters. Daraus resultierende Vorformungen führen zu einer Drift am Tool Center Point, woraus eine Abweichung von der Soll-Position resultiert. Diese Abweichungen sind in den meisten Anwendungsfällen für die spanende Fertigung nicht tragbar, weshalb das Robotersystem im erwärmten Zustand zyklisch und unter Nutzung kostenintensiver Laser Tracker Systeme aufwändig nachkalibriert werden muss.In der vorliegenden Arbeit werden Kompensationsstrategien zur Verbesserung des thermischen Verhaltens von Industrierobotern entwickelt, die möglichst ohne kostenintensive externe Systeme und ohne Stillstandzeiten für die Korrektur auskommen. Zum einen wird eine Lösung umgesetzt, die das gesamte Robotersystem auf einem permanenten, ausgeglichenen Temperaturniveau - also im Beharrungszustand - hält. Zum anderen wird eine indirekte Kompensation der thermischen Drift beschrieben, die auf Simulationsdaten des thermischen Verhaltes des Robotersystems zurückgreift. Mit den Systemen kann die Genauigkeit von Robotersystemen weiter gesteigert und diese für den industriellen Einsatz ertüchtigt werden.
Biografie (Eckart Uhlmann)
Prof. Dr. hc. Dr.-Ing. Eckart Uhlmann, Technical University of Berlin, is corresponding member of the College International pour la Recherche en Productique (CIRP), a member of the advisory committee for research programs of the Fraunhofer-Gesellschaft, Reviewer for the German Research Foundation (DFG) and a member of the scientific Council of the Association of Industrial research Associations e. V. (AIF) and the WGP "German Society for Production Engineering".Anmerkungen:
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