Janko Petereit: Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments
Adaptive State × Time Lattices: A Contribution to Mobile Robot Motion Planning in Unstructured Dynamic Environments
Buch
- KIT Scientific Publishing, 01/2017
- Einband: Kartoniert / Broschiert, Paperback
- Sprache: Englisch
- ISBN-13: 9783731505808
- Bestellnummer: 6098142
- Umfang: 284 Seiten
- Gewicht: 407 g
- Maße: 211 x 151 mm
- Stärke: 20 mm
- Erscheinungstermin: 23.1.2017
Achtung: Artikel ist nicht in deutscher Sprache!
Klappentext
Mobile robot motion planning in unstructured dynamic environments is a challenging task. Thus, often suboptimal methods are employed which perform global path planning and local obstacle avoidance separately. This work introduces a holistic planning algorithm which is based on the concept of state × time lattices with variable dimensionality and multiple resolutions. The adaptive planning method makes it possible to rapidly plan local maneuvers while still pursuing global optimality.Anmerkungen:
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